近（jìn）年來汽車（chē）銷量的不斷攀升，各個汽車廠產（chǎn）能不斷（duàn）擴增。與此同時為滿足高速生產的發展要求，作為汽車生產四大工藝首序的衝壓，在大批量生產方麵也不斷的湧現出各種新工藝（yì）、新技術。

近年來汽車銷量的不斷攀升，各個汽車廠產（chǎn）能不斷擴增。與（yǔ）此（cǐ）同時為滿足高速生產的發展要求，作為汽（qì）車生產四大工藝（yì）首序的衝壓，在大批量（liàng）生產方麵也不斷的湧現出各種新工藝、新技術。衝壓自動化則是（shì）在衝壓生產中提高生產效率最為關鍵的技術之一，現階段各工（gōng）廠生產中有著多種形式的衝壓自動化，如普通機器（qì）人生產、七（qī）軸機（jī）器（qì）人生產、機械手（shǒu）生產等。隨著（zhe）技術不（bú）斷（duàn）進步，越來越多的自動化形式不斷湧現，本文將對一種新型機器（qì）人衝壓自動化生產線（xiàn）的應用進行詳細的（de）討論（lùn）。

KBS機器人（rén）自動化係統填補了（le）機器人在衝壓生產中高速生產（chǎn）的空白。該技術大幅提高了生產效率和節拍（pāi），便於提升（shēng）產能，還保持了機器人柔性生產（chǎn）的特性。

傳統衝壓自動（dòng）化、普通機器人衝壓線、七軸機器人（rén）衝壓線（xiàn）、機械手衝壓線對比分析

傳統的衝壓自動（dòng）化形式（shì）

衝壓自動化簡單的講就是指在衝（chōng）壓生產（chǎn）過程中將（jiāng）上（shàng）料、拆跺、零（líng）件在壓機間輸送、廢料排出等工作通過自動機（jī）械裝置（機器人或機械手）代替人工生產的（de）過程（chéng）。傳統的（de）衝壓自動化生產線主要（yào）包括普通機器人衝壓線、七軸（zhóu）機器人衝壓線、機械手（shǒu）衝（chōng）壓線。

普（pǔ）通機器人衝壓線（xiàn）

經（jīng）過多年來自動化技術的不斷進步、更新，現階段草莓视频污在线观看將（jiāng）六軸或者軸數小於六軸的機器人（現多指六軸）衝壓自動化線稱為（wéi）普通機器人衝（chōng）壓線，此種衝壓線柔性高，對於各種複雜零件都易於實現自（zì）動化，對模具要求小，但其（qí）節拍較低，並且要求在生產中任（rèn）意前（qián）後兩個工序的模具（jù）都要旋（xuán）轉180度才行，這（zhè）也是受（shòu）其軸數低、自由度少的限製所致。不過此種機器人自動（dòng）化線（本文所指自動（dòng）化（huà）線均為（wéi）衝壓生產中自動化部分，並不（bú）包含壓（yā）力機）成本（běn）較低。

七軸機器人衝壓線

七（qī）軸（zhóu）機器人是在（zài）六軸機器人基礎開發出來的，在機器人（rén）手臂末端增加了直線七軸，比六軸機器人擁有更快的輸送速度，並可以實現零（líng）件（jiàn）在各個工序間的同向輸送，無需象六軸機器人那樣前後兩序（xù）旋轉180度。此種機器人對模具的要求也不高，但較六軸機器人對模具的要求增加了模具開口淨高要高一點，保證第七軸可以進入上下模（mó）具之間。此種自（zì）動化方式較六軸機器人自動化線成本約高出1.6倍。

機械手衝壓線

如（rú）果說（shuō）機器人衝壓線是衝壓生產中對標準機器人的自動化集成（chéng）及應用，那麽機械（xiè）手衝壓線與機器人衝壓線有所不同，它屬於（yú）專業設備，是專門為衝壓過程所（suǒ）設（shè）計（jì）並使用的非標（biāo）準自動化設備。目前（qián）機械手應用較多的有兩種形式——單臂機械手及雙（shuāng）臂（bì）機械手，從名（míng）字（zì）上可以清楚表達出兩種形式的使用方式，即（jí）單橫杆輸送（sòng）及雙橫（héng）杆的輸送（將機械手輸送的橫杆稱之為臂）。無論那種（zhǒng）形式的機（jī）械手（shǒu）自動化，它們與生產的（de）零件關係更加密切，因此他們對模具的要求更高，當然節拍也更快，穩定性高，但成本卻是普通機器（qì）人線的2.5-4倍。

新型機器人衝壓自（zì）動化生（shēng）產線

傳統的機（jī）器人（rén）衝壓自動化線有著很好的柔（róu）性以（yǐ）及在模具中的通過性，但較機械手生產節拍及穩定性都略有不及。但隨著市場的（de）不斷增大，高速生產必然是衝壓（yā）自動化的關鍵。經過不斷的研發結合生產的經驗，新型的機（jī）器人衝壓自（zì）動化生產線已經（jīng）麵世。該衝壓（yā）自動（dòng）化線與（yǔ）傳統（tǒng）的機器人衝（chōng）壓自動化線的主要區別在於輸送機器人采用雙機器人+連接杆的（de）形式輸送，有些類似於機械手的（de）雙（shuāng）臂線。其生產節拍可達10～14次/min，並兼顧了機器人自動線的柔性生產。本文即對（duì）這條新型的機器人自動（dòng）化（huà）生產（chǎn）線進行詳（xiáng）細介紹。

整線過程描述

整線（xiàn）從頭至尾包括以下流程和主要構件：

線首（shǒu）單元

線首單元由2台板料拆跺小車、1台六軸拆跺機器人（rén），輸送（sòng）皮帶機、視覺對中係統以及1台7軸的（de）上料機器人組成。

采用兩台拆跺小車目的是（shì）節省（shěng）生產時間：確保運行穩定性。當第一台拆（chāi）跺（duò）小車在（zài）生產工作時（shí），另（lìng）外一台在進行人工更換板料、磁力分張並進入生產線（xiàn）內（nèi）等待，當第一台拆跺小車上的料片完（wán）全生產完成（chéng）後機器人直接到第二台（tái）拆跺小車上進行料片（piàn）抓（zhuā）取，而第一台拆跺小車則自行開出，進行人工更換料片，周而複始。整個（gè）過程生產線完（wán）全（quán）不會停止。

位於線首的拆垛機器人采用（yòng）6軸機器人，按生產板料規（guī）格考慮，此機器人最大負載可達130kg，最大的工作（zuò）距離為（wéi）3.1m。

拆垛機（jī）器人配備通用端拾器，可吸取不同大小（xiǎo）、不同形狀的板料。同時拆垛機器人配備雙張傳感器。如果檢（jiǎn）測（cè）到雙（shuāng）料會自動放下重新（xīn）抓取，如果第二次檢測到雙料，再重複一次（cì）抓取，第三次如果還檢測到雙料（liào），會顯示警告，並且係統停止。

為能使坯料正（zhèng）確進入#1 號壓機（jī），板料需要對中，通過視覺對中係統，機器人能了解坯料（liào）的正確位置。一旦板料在（zài）對中台（tái）上對中後，上料機器人從已知位置/方向的對（duì）中台上拾取零件，並投入首台壓機。為保證整線生產節拍，上料機器人采用七軸機器人。

線首拆跺及上料機器人

工件（jiàn）在壓機間的（de）傳輸為平行移動

壓機間單元（KBS係統）

壓機間輸送：P#1àP#2，P#2àP#3, P#3àP#4，每個壓機間單元（見圖2）主要由下麵（miàn）設備（bèi）組成：

1台（tái）KBS 係統，基於兩台配備多動功能（néng）的衝壓專用的（de）六軸機器人，這兩台機器人型號完全相同，以壓機中心（xīn）線對稱布置，受專業控製軟件控（kòng）製，可以達到工作（zuò）時步調（diào）完全一致的對稱（chēng）式運動（dòng），以（yǐ）滿足高速輸（shū）送板料的要求。除此（cǐ）之外KBS係統還有1根橫杆，將兩（liǎng）個機器人連接到一體，在（zài）橫杆上安裝抓取工件的（de）端拾器（qì）。

KBS可方便地配置板（bǎn）料分離裝置以適（shì）應雙料生產（chǎn）時在壓機間傳輸時中（zhōng）心距的變化。

相對傳統的單機（jī）器人輸送過程，KBS係統優勢明顯，但由於其較普通機器人線複雜得多，因此在實施（shī）過程中會有更多的事項需要注（zhù）意：由（yóu）於KBS係統增加了橫杆以（yǐ）及機器（qì）人與橫杆連接（jiē）的連接軸，因此在進入壓（yā）機內（nèi）部時，其通過高度要較傳統的機器人線（xiàn）高出300mm的距離。

這就要就模具打開後允許機器人進入的空間增加，壓機滑塊的行程也要增加。同時KBS係統與設備之間的幹涉問題也不容小視，要（yào）保（bǎo）證雙機器人的同步運行，必然其運動軌跡會受限製，因此（cǐ）與壓機立（lì）柱、滑塊、以及滑塊上安裝的部件例如快速模具夾緊器之間的幹涉在項目實施工程中都必須考慮周全。

線（xiàn）尾單元

線尾單元由1台七軸下料機（jī）器人，以及（jí）兩個長皮帶機及收料（liào）台（tái）組成。在（zài）最後一（yī）台壓機完成衝壓生（shēng）產後，由下料機器人將板件抓取放置（zhì）長皮帶輸送（sòng）機上，下線檢查人員對工件進行檢查，合格產品被輸送至收料台上由人工進行收料，不（bú）合格的工件則（zé）直接由質檢員標識出來，放置返修工件存放區內。

ATC單元

整（zhěng）線除拆垛機器人以外，其（qí）餘機器人均具備端拾器自動更換功能（néng）(簡稱ATC)。拆垛機器人使用的是通用端拾（shí）器, 可適應各種板料，無須更換。

端拾器的自動更換非常簡便，快速，可（kě）以在2分鍾內完成（chéng）。同時，端拾（shí）器的自動更（gèng）換不會（huì）影響壓力機模具的更換（huàn）。更（gèng）換端拾器的準備工作可以在生產線正在生產的時（shí）候完成。在生產切換時，端拾器被自（zì）動（dòng）的更換。機器人被整（zhěng）線控製係（xì）統監控並安全互鎖。

DDC係統

DDC係統實際是一種衝壓生產時（shí）壓力機所用的伺服（fú）驅（qū）動係統。由於KBS係統需求將壓（yā）機行程提高300，這就意味著在相同（tóng）生產節拍的時（shí）候首台壓機在拉延成型時滑塊（kuài）速度較以往大很多，從而會影響衝壓（yā）件拉延效果。DDC係統是一種新型的伺服技術，他采用伺服驅動的方式，將壓機傳（chuán）動齒輪與DDC本身齒（chǐ）輪連接，當滑塊在快速上升、下降階段時，DDC離合（hé）器連接，壓機離合器斷開，使得滑塊受控於DDC係統，而與本身壓機係統脫（tuō）離，實現快速上升與下降，當（dāng）在拉延過程中，DDC離合器斷開，壓機離合連接（jiē），使（shǐ）滑（huá）塊又在自身的傳（chuán）動係統中工作，從而（ér）同樣達到了提高節拍而不增加滑塊（kuài）拉（lā）延時速度的效果。

DDC提供兩種不同的壓機工（gōng）作模式，即普通機（jī）械壓機和伺服壓機，操作（zuò）者可以隨意選擇兩種工（gōng）作模式中的一種（zhǒng）。

來源（yuán）：鍛造與衝（chōng）壓

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